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伺服電機的6大調試步驟你知道嗎?
发布时间:2020-01-13 01:47:43 浏览次数:220次

伺服電機可使控制速度,位置精度非常准確,可以將電壓信號轉化爲轉矩和轉速以驅動控制對象。伺服電機可應用在是火花機、機械手、精確的機器等方面,通常只要是要有動力源的,而且對精度有要求的一般都可能涉及到伺服電機。在使用伺服電機之前都要對其進行調試,下面品聯電子小編帶領大家學習了解伺服電機的6大調試步驟。

1、初始化參數

在接線之前,先初始化參數。在控制卡上:選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存,確保控制卡再次上電時即爲此狀態。

在上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說,建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。

2、接線

将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,伺服電機和控制卡(以及PC)上电。此时伺服電機应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

3、試方向

對于一個閉環控制系統,如果反饋信號的方向不正確,後果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動,這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制。如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电动机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求伺服電機转速绝对为零。

5、建立閉環控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,伺服電機应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

6、調整閉環參數

細調控制參數,確保按照控制卡的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經驗,這裏只能從略了。

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